Si bien es cierto que San Martín de Montalbán adquirió su categoría de villa en Julio de 1665 por cédula real de Felipe IV, su historia como núcleo de población se remonta al Neolítico. Prueba de ello son las hachas de piedra pulimentada, restos cerámicos y el dolmen de galería encontrados en su término. Posteriormente, la zona estuvo habitada por una población de origen celta, quizás de cierta importancia, ya que existen, aunque de forma dispersa, varios asentamientos y viviendas subterráneas, utilizadas en ese período, que nos hace pensar en una población de gran envergadura.

El estandarte más representativo del legado Celtíbero, es la estatuilla de “La Dama de Los Montes de Toledo”, que demuestra su adscripción artística por su forma fría y de aspecto inmutable, así como, la utilización de círculos concéntricos como detalles ornamentales.

 
 
En el período visigodo, el poblado de Melque se convirtió en un floreciente monasterio llamado Sta. Mª de Valdelmec. De aquel gran esplendor, ha permanecido la iglesia de Sta. Mª de Melque, edificada en el sigo VIII. La dominación árabe convirtió este cenobio en alcazaba y levantó la fortaleza de San Martín de Montalbán sobre el escarpado cauce del río Torcón. Posteriormente, en el siglo XII, Melque y el Castillo, fueron donados por Alfonso VIII a los Templarios, pasando a formar parte de una de las veintisiete bailías con las que contaban en España.
 

En la etapa romana, San Martín de Montalbán, se ve especialmente beneficiado, ya que por sus tierras cruzaban dos de los itinerarios más utilizados, tales como, Tarragona-Mérida y Ávila-Córdoba. De estas antiguas calzadas solo se conserva el “Puente Canasta”. Algunos de esos tramos, se reutilizaron posteriormente para marcar en época medieval el trazado de la Cañada Real Segoviana, que en tiempos de la mesta, estaba gravada con un tributo para el paso de ganado. También en época romana, aunque no está totalmente demostrado, se cree que existían dos villas en lo que hoy es Melque y el Castillo de Montalbán.